自転車は、道路交通法で軽車両と定められているため、自動車と同様の「車両」扱いです。
ですので、車道を走る場合は自動車用信号ですが、自転車から降りた状態だと歩行者信号に従うことになるようです。
ただし歩行者・自転車専用の信号がある場合は、車道を走っていたとしても、自動車用信号ではなく、歩行者・自転車専用の信号に従わなければいけないようです。