レンタサイクルは観光地で見られることが多いです。
奈良県は、観光協会やNPO法人に自転車を貸し出して、レンタサイクルの実施をサポートしているそうです。

民間が運営する場合は、利益が上がらないとやっていけませんので、高額になってしまうのは仕方がないかと思います。

レンタサイクルが便利な都市としては、横浜市もそうかと思います。いずれも民間業者みたいですが、みなとみらいエリアを中心に、レンタサイクルを利用できる場所があるそうです。

http://www.welcome.city.yokohama.jp/ja/tourism/transit/transit1.php

千葉県の芝山鉄道では、電車を利用して芝山千代田駅までくると、無料でレンタサイクルを利用できるサービスを実施しています。利用時間は朝9時から夕方18時まで、台数は7台となっているそうです。芝山千代田駅周辺を散策するのに重宝しそうです。