東武鉄道の「SL大樹」を運転するにあたっては、東武鉄道で機関士と機関助士の免許を持った人がいませんでした。そのため、従来からSLを運行している鉄道会社の協力を得て乗務員養成をした経緯があります。
もちろん、ある程度の人数だと思います。

JRで走る臨時列車は、運転される路線の担当乗務区の人が運転しています（SL列車はどうかはわかりません）。
運転士（車掌もそうですが）の運用は、定期的な行路や臨時列車が入る行路が設定されていますので、事前にスケジュールで、この日は臨時列車を運転するというのがわかるのだそうです。

ちなみに、普段は電車を運転している運転士が、この日は臨時列車で電気機関車を運転する、なんてこともあるそうです。

蒸気機関車と電気機関車とでは運転免許の種類が違いますので、蒸気機関車を運転できる免許を持った人たちで構成されていると思います。
ちなみに電気機関車と電車は電気車運転免許という免許となり、電気機関車と電車の両方が運転できます。