各ターミナル間を循環する無料バスが、日中は結構な頻度で運行しています。
ちなみに、第１第２ターミナルとも６番乗り場だそうです。

実は歩いてゆくこともできるのですよ。
20分くらいですかね・・・。

直近に京成本線経由の特急や成田スカイアクセス線のアクセス特急があれば、150円（IC運賃は144円）かかりますが、電車で戻る方法もあります（一番早いかと）。

駅係員さんに事情を話してみます。しかし空港周辺はかなり警備が厳しく不審に思われても辛いので、一旦降りてJRか京成のどちらかすぐに来る車両に乗ると思います。

昨年ターミナル駅の改札入場後に、薬を飲み忘れたことに気づき自宅に飲みに帰りたい旨を話し「とりあえずSuicaから入場券分引いてもらえますか？」と打診した際、入場取消処理をしてくださいました。人や治安にもよるかもしれませんが、誰でも失敗することはあるので聞いてみることは大事だと思います。

JR線の成田空港駅から空港第2ビル駅までは現金だと140円で京成より10円安いのですが（ICカードだと同額の144円）、快速列車の本数が少ないので、乗車タイミングがあえばきっぷ購入でJRの快速電車で移動するのがいいかと思います。

時間に余裕があるのでしたら、 子牛力ビーフさんが回答しているように無料のターミナル連絡バスを利用すると思います。
運行間隔も早朝・夜間帯以外は7～10分間隔で運転されていますし、第1ターミナルと第2ターミナルのあいだは約10分。長くても約20分で第2ターミナルに着くことができます。

京成本線経由の電車で戻るとき、8両編成の後ろ2両に乗車すると空港第2ビル駅では成田スカイアクセス線のホームで降りることになります。
運賃的には変わらないのですが、なぜか仕切扉を開けてもらい、京成本線側のホームから階段を上がって中間改札を通って改札を出たことがあります。