夜にエンジンをかけて、アクセルを戻したときにライトが暗くなったように感じたら交換時期だと思います。

それと、まさかの時のためにモバイルバッテリー式のジャンプスターターを用意されてはいかがでしょうか？　エンジンを始動するだけなら、モバイルバッテリーのジャンプスターターでできますので（当然、モバイルバッテリーは充電しておかないといけません）、ロードサービスのお世話になることはありません。
USBポートも付いていたりするので、スマホの充電もできたりなんかします。

ブルースさんの回答と同様に、自分も新品のバッテリーに交換してしまいます。やっぱり一度落ちたバッテリーはちょっと不安です。
そして新品交換後は、2年という期間を目安に交換時期を見極めます。

ルームランプの明るさが変化したように感じたら交換時期かと思います。
でも、一度上がってしまったバッテリーは性能が落ちているでしょうから、早めに交換されたほうがいいと思います。

ご質問の回答とは違ってしまいますが、バッテリー交換をしたその日の夜、走行中にいきなりエンストを起こして車が動かなくなったことがあります（ヘッドライトが消え、パワーステアリングも効かず、ハザードも出せずにあせりました）。
そのときは原因が分からず、レッカー車で近くのディーラーに運ばれたのですが、原因はオルタネーターの故障でした。つまり、それまで交換したバッテリーの電力だけで走行していたのです。
バッテリーの点検だけでなく、オルタネーターの点検も怠らないようにしたほうがいいです。

エンジンをかける時にセルモーターの回転音が鈍いようでしたら、バッテリーが弱っている状態ですので充電をされたほうがいいです。充電しても改善されないようであれば交換でしょう。

夜間走行で、エンジンの回転数によってヘッドライトの明るさが変わるようでしたらバッテリーの寿命が近い症状です。
使い方にもよりますが、バッテリーの寿命は2～3年といわれていますので、時期が近づいたら交換というのも忘れないようにしなくてはいけませんね。

自分だったら、再びバッテリーがあがってしまうのが怖いので、新品のバッテリーに交換してしまいます。