湯田中駅には、隣接して温泉施設『楓の湯』がありますが、無料ではありません。
ただ、長野電鉄では『楓の湯』の入浴料と往復乗車券がセットになった、日帰り「楓の湯」クーポンを発売していますので、これを利用すればいいと思います。

湯田中駅から徒歩約8分のところに「湯けぶりの足湯」があったかと思います。

「楓の湯」にある足湯は無料で入れたと思います。